SPARKの操作方法：RTH（リターントゥホーム）編

SPARKの操作説明のRTH編です。

※Google翻訳を使っての日本語訳なので、間違いなどあると誤操作に繋がる可能性があります。なので、参考にする場合は自己責任でお願いします。

Return-to-Home (RTH)

帰宅（RTH）機能は、SPARKを最後に記録したホームポイントに戻します。

RTHには、Smart RTH、Low-Battery RTH、Failsafe RTHの3種類があります。

以下のセクションでは、3つのRTHシナリオについて詳しく説明します。

ホームポイントとは

離陸前に強いGPS信号が取得された場合、ホームポイントはSPARKが発射された場所です。 GPS信号強度は、GPSアイコン（下図）によって示されます。 原点が記録されると、SPARKステータスインジケータが急速に点滅します。

Smart RTH

GPSが利用可能な場合にスマートRTHを開始します。

DJI GO 4アプリのRTHボタンをタップし、画面の指示に従います。

また、DJI GO 4のStopアイコン「×」を押すと、スマートRTHをすぐに終了することができます。

リモコン（送信機）のRTHボタンを押し続けると、Smart RTHを開始することもできます。 もう一度押すと終了します。

Low-Battery RTH

低バッテリーRTHは、DJIインテリジェントフライトバッテリーが空になってSPARKの安全な復帰に影響を与える可能性のあるポイントに達すると自動で実行されます。

ユーザーは、プロンプトが表示されたらすぐに帰宅したりSPARKを着陸させたりすることをお勧めします。

DJI GO 4アプリはバッテリ切れ警告が表示されたときに通知を表示します。

10秒間の警告の後に何もしないと、SPARKは自動的にホームポイントに戻ります。

ユーザーは、リモコンのRTHボタンまたはFlight Pauseボタンを押して、RTH手順をキャンセルすることができます。

これらの警告のしきい値は、SPARKの現在の高度とホームポイントからの距離に基づいて自動的に決定されます。

低バッテリRTHは、フライト中に1回だけ表示されます。

現在のバッテリレベルが現在の高度から降下するのに十分なだけ長くSPARKをサポートできる場合、SPARKは自動的に着陸します。

バッテリレベルインジケータはDJI GO 4に表示され、以下で説明します。

ポイント

• クリティカルローバッテリレベルの警告が発せられ、SPARKが自動的に着陸し始めると、バーチャルジョイスティックまたはコントロールスティックを使用してスロットルアップし、SPARKを現在の高度に維持します。 これにより、より適切な着陸地点にナビゲートする機会が与えられます。
• バッテリ残量インジケータバーの色付きのゾーンとマーカーは、残りの推定時間を表しています。 これらは、SPARKの現在の位置と状況に応じて自動的に調整されます。

Failsafe RTH

ホームポイントが正常に記録された場合、GPS信号は強く、コンパスは正常に機能しています。

Failsafe RTHは無線信号が一定時間（リモコンを使用する場合は3秒、Wi-Fiを使用する場合は20秒）失われた場合に自動的にアクティブになります。

ユーザーは、無線信号接続が再確立されたときにFailsafe RTHをキャンセルして制御を取り戻すことができます。

RTHの手順

1. ホームポイントが自動的に記録されます。
2. RTH手順、すなわち、スマートRTH、「Low-Battery RTH」および「Failsafe RTH」がトリガされる。
3. ホームポイントが確認され、SPARKの姿勢が調整されます。
4. a： SPARKは、予め設定されたRTHの姿勢に上昇し、次に、SPARKが
   ホーム・ポイントから20メートル以上離れている。
   b：SPARKがホームポイントから3mから20mの間にある場合、ホームポイントに戻ります。
   REDで現在の標高オプションを有効にした現在の標高（DJI GO 4のデフォルト設定）は、2.5 m以上であれば有効です。 それは2.5 mに上昇し、次に2.5 m未満の場合家に帰る。DJI GO 4で現在の高度のRTHが無効になっている場合、SPARKは自動的に着陸します。SPARKはホームポイントから3mから20mの間にあります。
   c：RTHが発動され、SPARKがホームポイントから3m未満の場合、SPARKは自動的に着陸する。
5. SPARKは、地面から0.3メートル上にホバリングし、ユーザーからの確認を待つ。 SPARKは着陸する
   ユーザーの確認後にモーターを停止してください。

注意点

• GPS信号が弱いか利用できない場合、SPARKはホームポイントに戻ることができません。
• 各障害の前に適切なフェールセーフ高度を設定することが重要です。 DJI GO 4アプリを起動し、「GO FLY」をタップしてタップすると、フェールセーフの高度が設定されます。
• フェールセーフ時にSPARKの高度が65フィート（20メートル）に達した場合、SPARKは上昇を止め、すぐにホームポイントに戻ります。

RTH時の障害回避

SPARKはRTHが発動すると10m/sの速度でホームポイントに戻り、ホームポイントから100m以上離れた場所で障害物を回避することはできません。

Sparkは、照明条件が3Dセンシングシステムにとって十分であり、SPARKがホームポイントから100m未満のときにRTHがトリガされる場合、RTHの間に障害を積極的に回避しようとします。

障害物を検出すると、SPARKは以下のように動作します。

1. SPARKは、16ft（5m）で静止したときに減速する。
2. SPARKは停止して、3D感知システムが障害物を感知できなくなるまで後退を開始する。
3. SPARKは約5秒間に垂直に飛行する。
4. RTH手順が再開されます。SPARKは、現在の高度で帰還を続けます。

注意点

• 障害物検知はオフになり、SPARKはフェールセーフ高度に自動的に上昇し、SPARKが10m後退した後でも障害物が感知された場合は、10m/sの飛行速度でホームポイントに移動します。
• 障害物が上昇中に再び感知された場合、SPARKはステップ1〜3を繰り返す。
• SPARKは、SPARKの上、横、または後ろに障害物を避けることはできません。

着陸の精度

Sparkは自動的にスキャンし、自宅へ帰宅中にその下にある地形の特徴を一致させようとします。

現在の地形がホームポイントの地形と一致すると、Sparkは直ちに着陸を開始し、正確な着陸を実現します。

DJI GO 4は、マッチングが失敗した場合に地形の特徴の不一致のプロンプトを表示します。

注意点

Precision Landingの性能には、以下の条件があります。
* ホームポイントはテイクオフ時に記録され、フライト時にリフレッシュすることはできません。
* SPARKは垂直に置く必要があります。 高度は7メートル以上でなければなりません。
* ホームポイントの地形の特徴はほとんど変わりません。
* 特有の地形を持ったホームポイントは、パフォーマンスを向上させます。
* 照明条件は、明るすぎたり暗すぎたりすることはできません。

着陸中に以下の行動が可能です。
* 着陸を加速するためにスロットルダウン。
* コントロールスティックを他の方向に動かすと、Precision Landingが停止します。 スパークが降下する
コントロールスティックが解放された後、垂直に移動します。

おわりに

RTHをはじめて実行した時、急に上昇をはじめて焦りました。

障害物を避けるために一度上昇するようですね。

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